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橋梁檢測車(定制型)支臂主要采用桁架結構，主臂以剪叉式舉升機構為主，垂直普和伸縮臂采用的桁架結構中設有人員通道，伸縮臂即為工作平臺，工作人員可以在伸縮臂內部行走，從而來提高檢測效率，因采用桁架結構而具有較強的承載能力，整機結構龐大、價格昂貴，但因其檢測效率高、操作簡單和安全性好而被廣泛使用。
桁架式伸縮工作平臺允許工作人員自由走動，所以在檢修橋面底部時檢修效率比吊籃式工作平臺要高，但由于伸縮工作平臺的展開角度大是90°，所以豎直檢測范圍較小，無法對橋底部進行檢測。桁架式橋梁檢測車結構復雜、價格高昂，比折疊臂式橋梁檢測車要高出不少，特大型橋梁或橋面較寬的話，該橋檢車是夠不著的，作用范圍有限。
桁架式橋梁檢測車優點分析：在豎直桁架內部設置有扶梯，所以工作人員可以在橋面以上控制整車桁架結構的展開，并且在橋梁檢測過程中工作人員可以自由返回橋面，方便工作人員在進行長時間作業時輪換休息或者更換工具、儀器。由于桁架式橋梁檢測車整車質量一般在數十噸以上，所以工作過程中風力載荷對桁架結構的影響較小。
操作車輛注意事項：
橋梁檢測作業車在橋下作業時，工況較特殊，要跨越橋梁的一些障礙，整體懸空桁架較長，在臂架啟動和停止時慣性較大。有些用戶在操作時很"熟練"，只 是要求速度，不講究方法，往往*個動作沒有停穩，第二個動作已經啟動。孰不知這種慣性對臂體的傷害很大，會減少其使用年限。橋梁檢測作業車一般多為比例控制閥，臂架的動作和速度均可以進行控制。啟動臂架時，可以緩慢的推動拉桿，使臂架緩慢運行，逐漸提高運行速度，快要停止時，逐漸減速，直至停止，這樣不僅臂架減少晃動，施工人員也會感覺運行平穩。